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NEMA-0183(GPGGA,GPRMC,GPGSA,GPGSV,GPVTG)详解


2021-09-22 21:52:17 (6014)


nmea数据如下:

$ GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M , 0000 * 77

$ GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306 , A * 54

$ GPVTG,359.95,T , M,15.15,N,28.0,K,A * 04

$ GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M , 0000 * 72

$ GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26 , 2.1,1.2,1.7 * 3D

$ GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28 * 7D


注:NMEA0183格式以“ $”开始,主要语句有GPGGA,GPRMC,GPGSA,GPGSV,GPVTG,GPZDA等


1,GPS DOP和有源卫星(GSA)最新卫星信息


$ GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4> 、、、、、 <12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>


<1>模式:M =手动,A =自动。

<2>定位型式1 =未定位,2 =二维定位,3 =三维定位。

<3>到<14> PRN数字:01至32表天空使用中的卫星编号,最多可接收12颗卫星信息


<15> PDOP位置精度因子(0.5〜99.9)

<16> HDOP水平精度因子(0.5〜99.9)

<17> VDOP垂直精度因子(0.5〜99.9)

<18>校验和。


2,GPS卫星视线(GSV)可见卫星信息

$ GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8 >


<1> GSV语句的总数

<2>本句GSV的编号

<3>可见卫星的总数,00至12。

<4>卫星编号,01至32。

<5>卫星仰角,00至90度。

<6>卫星方位角,000至359度。实际值。

<7>讯号噪声比(C / No),00至99 dB;无表未接收到讯号。

<8>校验和。


第<4>,<5>,<6>,<7>项单独的卫星会重复出现,每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现,若未使用,这些相邻会空白。


3,全球定位系统定位数据(GGA)GPS定位信息


$ GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11> ,<12> * hh


<1> UTC时间,hhmmss(时分秒)格式

<2>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<3>纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<4>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<5>经度半球E(东经)或W(西经)

<6> GPS状态:0 =未定位,1 =非差分定位,2 =差分定位,6 =正在采样

<7>正在使用解算位置的卫星数量(00〜12)(前面的0也将被传输)

<8> HDOP水平精度因子(0.5〜99.9)

<9>海拔高度(-9999.9〜99999.9)

<10>地球沥青球面相对大地水准面的高度

<11>差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)

<12>差分站ID号0000〜1023(前面的0也将被传输,如果不是差分定位将为空)


4,推荐最小特定GPS / TRANSIT数据(RMC)推荐定位信息


$ GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12> * hh


<1> UTC时间,hhmmss(时分秒)格式

<2>定位状态,A =有效定位,V =无效定位

<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<4>纬度半球N(北半球)或S(南半球)

<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)

<6>经度半球E(东经)或W(西经)

<7>地面速率(000.0〜999.9节,前面的0也将被传输)

<8>地面航向(000.0〜359.9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)

<9> UTC日期,ddmmyy(日月年)格式

<10>磁偏角(000.0〜180.0度,前面的0也将被传输)

<11>磁偏角方向,E(东)或W(西)

<12>模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A =自主定位,D =差分,E =投放,N =数据无效)


5,履带良好和地面速度(VTG)地面速度信息

$ GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5> * hh 

<1>以真北为参考基准的地面航向(000〜359度,前面的0也将被传输)

<2>以磁北为参考基准的地面航向(000〜359度,前面的0也将被传输)

<3>地面速率(000.0〜999.9节,前面的0也将被传输)

<4>地面速度(0000.0〜1851.8公里/小时,前面的0也将被传输)

<5>模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A =自主定位,D =差分,E =投放,N =数据无效)


6,GPZDA日期和时间


$ GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6> * CC


<1> UTC时间,hhmmss(时分秒)格式

<2>日

<3>月

<4>年

<5>本地时区小时便宜量


<6>本地时区分钟便宜量


NMEA简介

GPGSA( 当前卫星信息)

GPGGA(定位信息)

GPGSV (可见卫星信息)

GPRMC(推荐定位信息数据格式)

GPVTG(地面速度信息)

GPGLL(地理定位信息)


NMEA简介

NMEA是全国海洋电子协会(National Marine Electronics Association);国际海上电子协会(National Marine Electronics Association)或(National Marine Electronics Association)获得国际海事电子协会缩写,同时也是数据传输标准工业协会,在这里,实际上应为NMEA0183。它是一组定义接收机输出的标准信息,有几种不同的格式,各自都是独立相关的ASCII格式,逗点称为数据流,数据流长度从30-100个字符不等,通常以每秒间隔选择输出,最常用的格式为“ GGA”,它包含了定位时间,纬度,经度,高度,定位所用的卫星数,DOP值,差分状态和校正校正等,其他的有NMEA-0183协议定义的速度,跟踪,日期等。NMEA实际上已成为所有的GPS接收和最通用的数据输出格式,同时它也被用作与GPS接收接口的大多数的交替里。语句非常多,但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$ GPGGA,$ GP GSA,$ GPGSV,$ GPRMC,$ GPVTG,$ GPGLL等。以下称为这些常用的NMEA-0183语句的定义。


$ GPGGA(定位信息)

例:$ GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M , 0000 * 1F字段0:$ GPGGA,语句ID,表明该语句为全球定位系统修复数据( GGA)GPS定位信息分段1:UTC时间,hhmmss.sss,时分秒格式分段2:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导误差不足则补0)3:纬度N(北纬)或S(南纬)分段4:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导数值不足则补0)分段5:经度E(东经)或W(西经)

等级6:GPS状态,0 =不可用(FIX无效),1 =单点定位(GPS FIX),2 =差分定位(DGPS),3 =无效PPS,4 =实时差分定位(RTK FIX),5 = RTK FLOAT,6 =正在飞行分段7:正在使用的卫星数量(00-12)(前导数值不足则补0)8:HDOP水平精度因子(0.5-99.9)分段9:高度高度(-9999.9) --99999.9)分段10:地球上方球面相对大地水准面的高度分段11:差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)

细分12:差分站ID号0000-1023(前导数值不足则补0,如果不是差分定位将为空)细分13:校正值


$ GPGSA(当前卫星信息)

例:$ GPGSA,A,3,01,20,19,13 , 40.4,24.4,32.2 * 0A位置0:$ GPGSA,语句ID,表明该语句为GPS DOP和活动卫星(GSA)当前卫星信息分段1:定位模式,A =自动手动2D / 3D,M =手动2D / 3D离散2:定位类型,1 =未定位,2 = 2D定位,3 = 3D定位长度3:PRN编码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)区间4:PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN编码编号(00)(前导位数不足则补0)分段5:PRN码(伪随机码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)分段6 :PRN码(伪随机噪声码),第4通道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)间隔7:PRN码(伪随机噪声码),第5通道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)分段8:PRN码(伪随机噪声码)第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)分段9:PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)划分10:PRN码(伪随机码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)划分11:PRN码(伪随机噪声码) ),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)区间12:PRN码(伪随机码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)区间13:PRN码(伪随机码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)区间14:PRN码(伪随机)噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导数值不足则补0)区间15:PDOP综合位置精度因子(0.5

-99.9)细分16:HDOP水平精度因子(0.5-99.9)细分17:VDOP垂直精度因子(0.5-99.9)细分18:校正值


$ GPGSV(可见卫星信息)

例:$ GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45 * 70字段0:$ GPGSV,语句ID,表明该语句为GPS卫星in View(GSV)可见卫星信息分段1:本次GSV语句的总次数(1-3)分段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1-3)区间3:当前可见卫星总数(00-12)(前导数值不足则补0)长度4:PRN码(伪随机码)(01-32)(前导数值不足则补0)长度5:卫星仰角(00

-90)度(前导数值不足则补0)细分6:卫星方位角(00-359)度(前导数值不足则补0)细分7:信噪比(00-99)dbHz分段8:PRN编码(伪随机噪声码)(01-32)(前导数值不足则补0)时隙9:卫星仰角(00-90)度(前导数值不足则补0)时隙10:卫星方位角(00- 359)度(前导数值不足则补0)分段11:信噪比(00-99)dbHz分段12:PRN码(伪随机码)(01-32)(前导数值不足则补0)分段13:卫星仰角(00-90)度(前导数值不足则补0)分段14:卫星方位角(00

-359)度(前导数值不足则补0)分段15:信噪比(00-99)dbHz分段16:校正值


$ GPRMC(推荐定位信息数据格式)

例:$ GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706 , A * 50字段0:$ GPRMC,语句ID,该该语句为推荐的最小特定GPS / TRANSIT数据(RMC) )推荐最小定位信息分段1:UTC时间,hhmmss.sss格式分段2:状态,A =定位,V =未定位分段3:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导数值不足则补0)分段4 :纬度N(北纬)或S(南纬)分段5:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导数值不足则补0)分段6:经度E(东经)或W(西经)分段7:速度,节,节分段8:方位角,度分段9:UTC日期,DDMMYY格式分段10:磁偏角,(000

-180)度(前导数值不足则补0)分段11:磁偏角方向,E =东W =西分段16:校正值


$ GPVTG(地面速度信息)

例:$ GPVTG,89.68,T , M,0.00,N,0.0,K * 5F分段0:$ GPVTG,语句ID,表明该语句为Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息分段1:运动角度,000-359,(前导数值不足则补0)区间2:T =真北参照系分段3:运动角度,000-359,(前导数值不足则补0)区间4:M =磁北参照系细分5:水平运动速度(0.00)(前导数值不足则补0)细分6:N =节,结细分7:水平运动速度(0.00)(前导数值不足则补0)细分8:K =公里/时,km / h细分9:校正值


$ GPGLL(地理定位信息)

例:$ GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A * 2D字符串0:$ GPGLL,语句ID,表明该语句为地理位置(GLL)地理定位信息长度1:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导数值不足则补0)分段2:纬度N(北纬)或S(南纬)分段3:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导数值不足则补0)区间4:经度E(东经)或W(西经)分段5:UTC时间,hhmmss.sss格式分段6:状态,A =定位,V =未定位分段7:校正值


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